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通过连续障碍考试难点

    通过连续障碍考试难点:

    判断后轮与障碍物的相对位置。

    分别以2饼和5饼的中心为顶点,1饼2饼和2饼3饼的连线、4饼5饼和5饼6饼的连线形成的夹角大约是155度,分别以3和4的中心为顶点,23和34、34和45的连线形成的夹角大约是145度,我们的任务就是要连续地左转,回正;右转,回正;再左转,回正;再右转,回正;绕出这四个角度并且避开障碍物。

    绕过障碍对前轮来说问题并不大,只要车头对准障碍物开过去就是了。但是,障碍物已经看不见了也难对得准。所以,也有前轮压饼的,但不多〔,一般来说,出问题的总是后轮。这就是外轮差在起作用。看不见,完全要凭感觉。想一想,什么时候是后轮绕过障碍物的最佳时机呢?当然是障碍物正好在左右两只后轮之间的时候。而且,要是能想个办法让转弯时的内侧后轮定点不动,只有外侧后轮在绕着内侧后轮转,就万事大吉了。于是,我们的问题就演变成了这样几个小问题:

    1、怎样才能正对着障碍物开过去

    2、怎样才能知道障碍物到了两个后轮之间

    3、怎样才能让两个后轮中的一个近似地不动,另一个绕着它转

    第一个问题很简单。我们已经知道,汽车的左、右轮的轨迹延长线对应着车头上的两个点,左轮对应在车头左筋附近.右轮对应在车头正中附近。那么,只要把障碍物放在左筋和车头正中的标记之间,就意味着它即将从车底下正中退到后边去。

    第三个问题有点难度,但也不是太棘手。不就是要车速慢但是又不可以停下来吗?我们可以把离合器蹬开后打转向盘。本来车速就不快,离合器蹬开后,车子依靠不大的惯性在滑行,车速就介于走和停之间了。实在不行,还可以带一带刹车。打完转向盘,再小LU地把离合器回上来。

    第二个问题太难。能从车的速度和所用的时间判断出走了多少距离,什么时候障碍物已经到了两个后轮之间,这样的人可不好找。

    我们只能用地上的饼和车上的点来互相参照。在整个过程中车速要慢,转动转向盘要快。要是车速决一点,很可能你还没来得及做某个动作的时候就已经看不见做这个动作所必需的参考点了。

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